苏武，字子卿，年轻时因父亲苏建为国立功，而与兄弟们一起被任用为郎，苏武后来逐渐升迁为移中厩监。当时汉朝不断讨伐匈奴，双方多次派使者暗察对方情况，匈奴先后扣留了郭吉、路充国等十多批汉使者。匈奴使者来，汉朝也扣留以相抵偿。天汉元年(公元前100年)，且鞮单于刚刚即位，害怕汉朝袭击，使声言:“汉朝的皇帝是我的长辈。”把路充国等被扣留在汉使全部放还。汉武帝称赞他明于大义，就派苏武以中郎将的身份带着汉朝符节护送被扣留在汉朝的匈奴使者，并赠送给单于许多财物，以报答他的好意。苏武与副使汉中郎将张胜以及临时兼任使者属吏的常惠等人召募士卒、斥候一百多人同去匈奴。到达匈奴后，陈设财物赠送给单于。单于更加傲慢，完全不象汉朝所期望的那样。
单于正要派使者护送苏武等人返回，正赶上缑王和长水虞常等在匈奴谋反。缑王是昆邪王姐姐的儿子，曾与昆邪王一起投降汉朝，后来随同汉浞野侯赵破奴，讨伐匈奴，兵败而降。他们与随从卫律投降的人暗中策划。要劫持单于的母亲阏氏返回汉朝，恰巧苏武等出使匈奴。虞常在汉朝时和副使张胜关系一直不错，就暗中拜访张胜，说:“听说汉朝皇帝非常怨恨卫律，我能为汉朝暗设弓弩杀死他。我的母亲和弟弟在汉朝，希望他们能得到我为汉朝立功的赏赐。”张胜表示同意，并送给虞常财物。一个月以后，单于出去打猎，只有阏氏及其侍从在家。虞常等七十多人准备下手，但其中一人晚上逃走，向单于告密，单于及其部下派兵与虞常等展开激战，缑王等都在战斗中被杀虞常被活捉。
单于任用卫律审理这事件。张胜听到这个消息，恐怕以前与虞常密谋之语被泄露，就把情况告诉给苏武。苏武说:“事情已发展到这个地步，- 定会牵涉到我。受到侮辱之后才死，将更加对不起国家。”于是便要自杀，张胜、常惠一起把他劝住。虞常果然供出张胜，单于大怒，召集匈奴贵族商议，要杀死汉朝使者。左伊秩訾说:“如果有谋害单于的，该如何加重处罚?不如让他们全部投降。”单于便派卫律召来苏武审问。苏武对常惠等说:“使自己的节操和国家的使命受到屈辱，即使不死，还有什么脸面回到汉朝?”拔出佩刀自杀。卫律大吃一惊，亲自抱住苏武，派人骑马跑去找医生。医生在地上凿了一个坑，放进疊火，使苏武伏卧在火坑上，用手叩击他的背使淤血从伤口中流出。苏武昏死过去，很久才苏醒。常惠等人哭着把他拾回营帐。单于非常佩服他的气节，派人早晚探问他的病情，并拘捕了张胜。
苏武的伤势日渐好转，单于派使者劝他投降，又共同审判虞常，想借此机会迫使苏武投降。用剑杀死虞常之后，卫律说:“汉朝使者张胜谋杀单于亲近的大臣，罪当处死，不过单于召募投降的人，赦免他的罪过。”举剑要杀张胜，张胜请求投降。卫律又对苏武说:“副使有罪，你应当与他连坐。”苏武说:“我本来没有参与密谋，又不是他的亲属，为什么要与他连坐?”卫律用剑比划苏武，苏武毫不动播。卫律说:“苏先生，我卫律从前背叛汉朝，归降匈奴，幸而承蒙单于恩德，赐给我王号，使我拥有部众数厅，马畜满山，富贵如此。您今日投降，明天也会这样。否则被杀，白白葬身于荒野之中，有谁知道你为汉朝而死?”苏武不子理睬。卫律又说:“您借助我而投降，我与您结为弟兄:今天不听我的话，以后再想见到我，还有可能吗?”苏武痛斥卫律:“你作为汉朝臣民，不顾恩义廉耻，背叛皇帝和亲人，投降蛮夷，我见你干什么?况且单于信任你，让你裁决人的死生，你却不出于公心，主持平正，反而要使两国之主相互争斗以坐观双方混战所造成的祸乱。南越杀汉使者，被平夷成为汉朝的九个郡;大宛王杀汉使者，他的头颅已被悬于汉宫之北阙;朝鲜杀汉使者，立即遭到灭顶之灾。唯独匈奴未发生这种事。你明知我不投降，如果想让两国相攻伐，匈奴的祸败将从杀我开始。”
卫律知道最终不能威胁苏武投降，就把情况汇报给单于。单于越发想使苏武投降，便把他囚禁在大窖里，断决向他供应饮食。天降大雪，苏武就卧在地上，吞食雪团与毡毛，得以好多天没饿死。匈奴以为他是神人，就把他迁徙到北海没有人烟的地方，让他放牧公羊，直到公羊产乳生仔，才允许他回来，并把他与属吏常惠分开，分别安置在不同的地方。
苏武被流放到北海以后，匈奴不供给他粮食，他只好挖掘野鼠所贮藏的草籽充饥，拄着汉朝符节牧羊，时时刻刻把汉符节带在身边，以致节上的饰旄都脱落了，过了五六年，单于的弟弟於靳王到北海打猎，因苏武会制做猎网和箭缴、校正弓弩，於靳王很喜欢他，送给他衣服和食物。又过了三年多，於靳王病了，就赠送苏武牲畜、酒酪器皿和毡帐。於靳王死后，他的部众也都走了。这年冬天，丁令人偷走了苏武的牛羊，苏武再一次陷人了困境。
起初，苏武与李陵同在汉朝任侍中，苏武出使匈奴的第二年，李陵投降匈奴，不敢求见苏武。过了很长时间，单于派李陵到北海，为苏武置办酒宴陈设乐舞，趁机对苏武说:“单于听说我与您平素交往很深，因此派我来劝您，单于将诚心待您。终究不能回到汉朝，白白地在这无人之地自找苦吃，谁能看见您的信义之心呢?从前您的哥哥苏嘉任奉车都尉，随皇帝到雍城械阳宫，捧辇下殿阶，辇撞到柱子上，折断了辕，以大不敬罪受到弹劾，拔剑自杀，皇帝赐给了二百万钱的安葬费。你的弟弟苏贤随从皇帝去河东郡祭祀士神，宦骑与黄门驸马争船，驸马被推入河中淹死，宦骑逃跑，皇帝命令苏贤追捕宦骑，没能捉住，苏贤忧虑害怕，饮药自杀。我领兵离长安时，您的母亲不幸去世，我送葬到阳陵。您的妻子年轻，听说已改嫁了。只剩下两个妹妹、两个女儿和一一个儿子，现在已过去十多年，不知是死是活。人生如同早上的露珠-样短促，何必长时间地折磨自己!我开始投降时，心神恍惚，如疯若狂，为自己背叛汉朝而痛心，加上老母亲被囚禁在保官，您不想投降的心情怎么会超过我呢?况且皇帝年老，法令没有常规，大臣无罪而被诛灭的有数十家，安危难以预料，您还为谁守节呢?希望听从我的计策，什么也别说了。”苏武说:“我们父子无功无德，都是由于皇帝的提拔，才位列将军，爵至通侯，兄弟三人都为皇帝近臣，常愿为此肝脑涂地。现在如果能牺牲自己，报效国家，即使蒙受斧铖之诛、汤镬之刑，也甘心情愿。大臣侍奉君主，如同儿子侍奉父亲，儿子为父亲而死，毫无怨恨。希望您不要再说了。”李陵与苏武宴饮了儿天之后，又劝苏武:“您一定要听我的话。”苏武说:“我早已心甘情愿去死，您一定要使我投降，就请结束今天的欢宴，让我死在您面前!”李陵见他对汉朝如此忠诚，长叹一声,说:“唉，真是义士!我和卫律的罪过，比天还高啊!”随之泪如雨下，沾湿了衣襟，与苏武告别离去。
李陵羞于亲自赠送苏武财物，就派他的妻子给苏武送去几十只牛羊。后来，李陵又到北海，告诉苏武:“匈奴边 塞哨所活捉云中汉人，说上自太守下至百姓都穿白色丧服，并说皇帝死了。”苏武听到这个消息，面对南方痛哭，以致吐血，每天早晚哭吊武帝。
几个月后，昭帝即位。过了几年，匈奴与汉朝和好。汉朝寻求苏武等人，匈奴诈说苏武死了。后来汉使者又到匈奴，常惠请求他的看守和他一起晚上去见汉使者，常惠详细叙述了事情的经过，又教汉使者对单于说，汉朝皇帝在上林苑打猎，射下一只雁，脚上系着一封帛书，说苏武在某个大泽中。汉使者非常高兴，就按常惠所说的办法责问单于。单于左顾右盼，暗暗吃惊，只好向汉使者道歉说:“苏武确实活着”。这时，李陵摆设酒宴庆贺苏武，说:“您今天回去，美名传颂于匈奴，功勋显扬于汉朝，即使古代史书所载，图画所描绘的，有谁能胜过您!我李陵虽无能怯懦，假使汉朝暂且宽赦我的罪过，保全我的老母，使我能施展由于投降匈奴之耻辱而积蓄已久的志愿，或许能像曹沫那样寻江找机会立功赎罪，这是我从前念念不忘的。皇帝逮捕族灭了我全家，这是世上最大的侮辱，我还有什么可留恋的?算了吧!.我只是让您知道我的心情罢了。你我各处异国，这一分手将永无相见之日了!”李陵起身舞蹈，唱道:“驰骋万里啊横渡沙漠，为皇帝领兵啊奋击匈奴。被困于狭谷啊矢尽刀折，士兵战死啊我名声扫地。老母已死，虽想报恩何处归!”涕泪交流，与苏武诀别。单于召集苏武的属吏，除去已投降的和死去的，随苏武返回的总共九人。
苏武在昭帝始元六年(公元前81年)春天回到都城长安。昭帝命令他供奉牛、羊、豕一太牢到武帝陵墓所在的祖庙述职，又授予他典属国之职，官阶为中二千石，并赏赐二百万钱，公田二顷，宅地一处。常惠、徐圣、赵终根均被授予中郎之职，每人得赏赐绢帛二百匹，其余六人年老归家，每人得赏赐十万钱，免除终身徭役。常惠后来官至右将军，封为列侯，在《汉书》中专门有他的传记。苏武在匈奴被扣留十九年，出使时年富力强，等到返回时，已须发全白了。”
苏武回来的第二年，上官桀的儿子上官安与桑弘羊及燕王、盖主谋反。苏武的儿子苏元与上官安有密谋，犯罪被杀。
起初上官桀父子与大将军霍光争权，多次逐条记录霍光的过失，送给燕王，让燕王上书昭帝，告发霍光。又扬言说苏武只因出使匈奴二十年不投降，回来就授予典属国之职，霍光的长史杨敞没有功劳，却任搜粟都尉，霍光专权，肆意妄为。等到燕王等因谋反被杀，穷究与他们同谋的人。苏武平素与上官桀、桑弘羊有交情，燕王也曾就苏武为国立功之事多次向皇帝申诉过，苏武的儿子又参与谋反，因此廷尉上奏折请求逮捕苏武。霍光把这个奏折压下，只免除了苏武的官职。
几年以后，昭帝去世，苏武以曾经受中二千石之禄的身份参与朝臣迎立宣帝的计谋，被赐给关内侯的爵位和三百户的食色。过了很长时间，卫将军张安世推荐苏武，因为他熟悉过去的典章制度，奉命出使不辱使命，昭帝生前常常提到这些。宣帝立即征召苏武在宦者署听候命令，苏武多次进见宣帝，又任典属国兼右曹。因为苏武是以有节操著名的老臣，宣帝命令他每逢初一、十五人朝，给予祭酒的尊号，非常优容、尊宠他。
苏武所得赏赐的财物，全都赠送给兄弟和旧友，家里不蓄积财产。宣帝许皇后的父亲平恩侯许广汉、宣帝的舅舅平昌侯王无故和乐昌侯王武、车骑将军韩增、丞相魏相、御史大夫丙吉都很敬重苏武。苏武年事已高，儿子苏元又犯罪被杀，宣帝很可怜他，就询问左右大臣:“ 苏武在匈奴那么长时间，难道没有生子?”苏武通过许广汉向宣帝陈述:“当初从匈奴动身回来时我的匈奴族妻子正好生下一一个儿子，叫苏通国，刚好有音信传来，希望能通过使者用财物把他赎回来。”宣帝同意了。后来苏通国随使者回来，宣帝任命他为郎。又任用苏武的侄子为右曹。苏武终年八十多岁，于宣帝神爵二年(公元前60年)病死。
宣帝甘露三年(公元前51年)，单于开始人塞朝拜汉朝皇帝。宣帝思念那些辅佐自己的大臣的美德，便令人把他们的形体像貌画在麒麟阁上，并注明他们各自的官职、爵位和姓名，只有霍光不注名字，以示尊崇，称为大司马大将军博陆侯霍氏，以下依次为:卫将军富平侯张安世，车骑将军龙额侯韩增，后将军营平侯赵充国，丞相高平侯魏相，丞相博阳侯丙言，御史大夫建平侯杜延年，宗正阳城侯刘德，少府梁丘贺，太子太傅萧望之，典属国苏武。这些人都功勋卓著品德高尚，为当世人所熟知，因此画名臣图来表彰他们，明确说明他们是汉宜帝中兴的辅佐之臣，可与辅佐周宣王中兴的名臣方叔、召虎、仲山甫媲美。共十一人，在《汉书》中各有传记。从丞相黄霸、廷尉于定国、大司农朱邑、京兆尹张敞、右辅风尹翁归到名儒夏侯胜等，都能善始善终，扬名于宣帝之时，却不能列于名臣图中，由此可知辅佐之臣的选择标准。